تنش و فشرده سازی درون خطی حسگرهای نیرو : انواع، برنامه‌ها و نحوه انتخاب

 

یک سنسور کشش و نیروی فشار درونی که به آن لودسل درون خطی یا لودسل فشاری رزوه‌ای نیز گفته می‌شود، به صورت سری بین دو جزء نصب می‌شود و نیروهای فشار و کشش محوری را که از آن مفصل عبور می‌کند اندازه‌گیری می‌کند. در یک محرک خطی، بین میله و ابزار قرار می گیرد. در یک پایه آزمایشی، بین کراس هد متحرک و فیکسچر نمونه قرار می گیرد. خواندن فقط به خوبی مسیر بار است: هر نیوتنی که می خواهید اندازه گیری کنید باید از سنسور عبور کند و هیچ چیز دیگری نباید بار را در اطراف آن حمل کند.

اگر فقط دو دقیقه وقت دارید، اینها نقاطی هستند که اغلب تصمیم می‌گیرند که آیا یک لودسل درون خطی طبق خواسته کار می‌کند یا خیر:

• ابتدا مسیر بار را دنبال کنید. هر براکت، حفاظ یا توقف سختی که در حین اندازه گیری به مجموعه برخورد کند به یک مسیر موازی تبدیل می شود و قرائت را پایین می آورد.

• ظرفیت اندازه از بار فیزیکی در سنسور، شامل پیش بارگذاری و وزن ثابت، نه از مقدار نشان داده شده پس از صفر کردن.

• قبل از مقایسه برگه های داده، درصد خطاهای مقیاس کامل را با کوچکترین نیروی کاری خود به نیوتن تبدیل کنید.

• نخ را در دو انتها، طول نصب شده با آداپتورهای نصب شده، و خروجی کابل را با پاکت واقعی مطابقت دهید، در حالت ایده آل با مدل سه بعدی تامین کننده.

• یک خروجی پل خام mV/V به تحریک و یک ورودی پل یا تقویت کننده نیاز دارد. یک ورودی آنالوگ PLC استاندارد نمی تواند آن را مستقیما بخواند.

• هر دو جهت را با ابزار نصب شده بررسی کنید. گواهی فقط کشش چیزی در مورد دقت فشرده سازی نمی گوید.

Inline لودسل چیست و چگونه نیروهای فشار و کشش را اندازه گیری می کند؟

· مسیر بار محوری: کشش و فشرده سازی در امتداد همان محور

دو سر یک لودسل درون خطی نیروی انتقال دهنده را از طریق عنصر حسگر آن. یک بار کششی انتهای آن را از هم جدا می کند. یک بار فشاری آنها را به هم فشار می دهد. برای جذب نیروی مورد نظر، سنسور را بین عضو متحرک و قسمتی از مجموعه که باید بار آن را اندازه گیری کنید قرار دهید. تکیه گاه یا براکتی که مقداری از آن نیرو را به اطراف حسگر منتقل می کند، قرائت را تغییر می دهد.

شکل 1. کشش و فشار در امتداد یک محور، در جهت مخالف عمل می کنند. نمودار مفهومی

· چگونه یک کرنش سنج لودسل نیرو را به سیگنال mV/V تبدیل می کند

در طراحی کرنش سنج، عنصر الاستیک تحت بار کمی تغییر شکل می دهد. گیج‌ها مقاومت را تغییر می‌دهند و پل وتستون برانگیخته یک ولتاژ دیفرانسیل کوچک تولید می‌کند. حساسیت روی دیتاشیت معمولاً بر حسب میلی ولت بر ولت تحریک داده می شود ( mV/V ). به عنوان مثال، 1.5 mV/V در تحریک 5 ولت، 7.5 میلی ولت تغییر سیگنال را در بار نامی در جهت مشخص می دهد. کالیبراسیون خروجی پل را به نیرو بر حسب نیوتن مرتبط می کند. این راهنمای اندازه گیری بار مبتنی بر پل NI از انتخاب ابزار پشتیبانی می کند.

کدام طرح Inline لودسل با مجموعه شما مطابقت دارد؟

· گل میخ های رزوه ای خارجی در مقابل اتصالات رزوه ای داخلی

گل میخ های خارجی با جفت کننده های رزوه ای یا ابزار جفت می شوند. رزوه های داخلی یک گل میخ یا آداپتور جفت گیری را می پذیرند. برخی از مدل ها از اتصالات انتهایی متفاوتی استفاده می کنند. هر دو انتهای نقشه را از نظر عمق نخ، فاصله شانه، و هر سطح بارگیری یا گیره مشخص شده بررسی کنید.

به عنوان مرجعی برای آنچه که یک صفحه محصول باید به شما بگوید، FIBOS سنسور نیروی درون خطی FA203 با ظرفیت‌های 50 نیوتن تا 2000 نیوتن، بدنه فولادی ضد زنگ φ25.4 × 37 میلی‌متر، حساسیت اسمی 2.0 mV/V ، اضافه بار ایمن 150 درصد و خروجی توصیه‌شده از ولتاژ 150 و F.S. درصد فهرست شده است. ترسیم اندازه نخ ها را بر اساس گروه ظرفیت متمایز می کند، بنابراین به جای فرض یک رشته برای کل سری، نقشه را برای ظرفیت دقیق مورد بررسی دانلود کنید. در سراسر FIBOS محدوده سنسور نیروی انتهای میله ، مدل‌های درون خطی با گزینه‌های نخ M4 ، M8 و M12 در میان سایر موارد فهرست شده‌اند، که باعث می‌شود اندازه رزوه به‌جای تصمیم‌گیری بعدی، یک تصمیم خانواده محصول باشد.

· خطی مینیاتوری لودسل‌ها برای جاهای خالی نصب محکم

برای محرک های فشرده یا وسایل کوچک آزمایشگاهی، پاکت کامل نصب شده را بررسی کنید. کوپل‌ها و مهره‌های قفلی طول اضافه می‌کنند و خروجی کابل به فضایی برای مسیریابی و کاهش فشار نیاز دارد. فضایی را برای یک آچار در نظر بگیرید و فاصله را در هر دو انتهای ضربه بررسی کنید. برای مثال، FIBOS لودسل مینیاتوری خطی FA201 در φ13 میلی‌متر × 31 میلی‌متر با ظرفیت‌های 50 نیوتن تا 1000 نیوتن و رزوه‌های M4 فهرست شده است. در آن اندازه، یک جفت و مهره قفلی می توانند سهم قابل توجهی از طول نصب شده را اضافه کنند. جهت بارگذاری نامی و محدوده کالیبراسیون را برای ظرفیتی که انتخاب کرده‌اید، قبل از تعیین وظیفه فشار-کشش تأیید کنید. FUTEK سری لودسل درون خطی نشان می دهد که چگونه اندازه بدنه و گزینه های نخ در یک خانواده محصول متفاوت است.

· Inline در مقابل S-Beam و Donut لودسل‌ها : چگونه مسیر بارگذاری متفاوت است

یک طرح درونی رزوه ای فشرده برای اتصال میله به ابزار یا میله به فیکسچر مناسب است. یک لودسل پرتو S همچنین می تواند به صورت سری قرار گیرد و فشار و کشش را زمانی که درجه بندی نصب و جهت آن پشتیبانی می کند، اندازه گیری کند. این یک پاکت بدنه متفاوت دارد و ممکن است برای یک قاب آزمایشی با فضای بیشتری در اطراف محور بار مناسب باشد. الف سنسور نیروی سوراخ یا دونات مناسب مجموعه هایی است که در آن یک پیچ یا شفت از سنسور عبور می کند و بار را از طریق وجوه مشخص شده منتقل می کند. مقایسه کنید که چگونه هر طرح واقعاً در مجموعه شما نیرو دارد. برای مقایسه گسترده‌تر اصول حسی و استایل‌های بدن، به قسمت زیر مراجعه کنید راهنمای حسگر نیرو FIBOS.

جدول زیر تفاوت های عملی را خلاصه می کند. لیست های FIBOS سنسورهای نیروی نوع S و سنسورهای نیروی دونات به عنوان دسته‌های جداگانه به همین دلیل: هندسه نصب، نه اصل حسگر، معمولاً تصمیم می‌گیرد که کدام یک مناسب است.

کشش درون خطی و فشرده سازی حسگرهای نیرو کجا استفاده می شود؟

· بازخورد نیروی محرک خطی

یک لودسل درون خطی بین یک میله محرک خطی و یک ابزار، نیروی محوری منتقل شده در آن نقطه را اندازه گیری می کند. یک کنترلر می تواند از سیگنال برای تشخیص تماس یا تنظیم نیرو استفاده کند. در حین حرکات سریع، قرائت می تواند شامل نیروی مورد نیاز برای تسریع ابزارهای پایین دست باشد. هنگامی که هدف تخمین نیروی تماس در قطعه کار است، این اثر را بررسی کنید.

شکل 2. تصویر محصول FIBOS FA203 و نمودار جهت بار از دفترچه راهنمای محصول، دو انتهای رزوه‌دار و بار محوری را در کشش و فشار نشان می‌دهد.

· مونتاژ Press-Fit و تست نیروی درج-استخراج

یک ایستگاه پرس مناسب می تواند نیروی فشاری در برابر جابجایی ابزار را برای بررسی نحوه نشستن یک قطعه ثبت کند. اگر ابزار آن هر دو بار را از طریق سنسور منتقل کند، یک دستگاه درج-استخراج می تواند اوج درج و اوج خروجی را در یک تنظیم ثبت کند. نیرو و جابجایی را همگام کنید تا هر قله را بتوان به موقعیت یا مرحله ای از چرخه گره زد. اتصالات پرس خودرو، مونتاژ خودکار، و آزمایش اجزای 3C وظایف معمولی هستند که برای مدل‌های خطی فشرده مانند FA203 فهرست شده‌اند.

شکل 3. در این ایستگاه پرس، سر پرس عمودی در مرکز بالای فیکسچر گرد قرار دارد که قطعه را پشتیبانی می کند.

· تست فشار – کشش در تجهیزات آزمایشگاهی و پایه های تست

در یک پایه آزمایشی تحقیقاتی، یک لودسل درون خطی می تواند نیرو را هنگام بارگیری و تخلیه یک نمونه یا مکانیزم ردیابی کند. برای کار با نیروی کم، نویز و تکرارپذیری را با دستگیره های واقعی نصب شده بررسی کنید. در هنگام معکوس کردن، دستگیره ها و کوپلرها را برای بازی بررسی کنید. واکنش برگشتی مکانیکی می‌تواند قبل از شروع بارگذاری مخالف، یک بخش مسطح در منحنی نیرو-جابجایی ایجاد کند.

چگونه Inline مناسب لودسل را انتخاب می کنید؟

· اندازه موضوع، گام، طول درگیری، و طول نصب شده مطابقت دهید

استاندارد، قطر، گام و درگیری قابل استفاده رزوه را در هر دو انتها مشخص کنید. در یک سوراخ کور، بررسی کنید که آداپتور قبل از اینکه به پایین برسد، همانطور که در نظر گرفته شده است قرار می گیرد. بعد از نصب آداپتورها، فاصله بین رابط های نصب را تأیید کنید. این بعد تعیین می‌کند که آیا ابزار به قطعه کار رسیده و قسمت‌های اطراف را در تمام طول حرکت پاک می‌کند یا خیر. در جایی که یک تامین کننده فایل های مدل سه بعدی را ارائه می دهد، همانطور که FIBOS برای حسگرهای درون خطی خود انجام می دهد، به جای بررسی پاکت روی کاغذ، مدل را قبل از سفارش در مجموعه رها کنید.

· اندازه لودسل برای نیروهای کاری، بارهای اوج و اضافه بار

بارهای فیزیکی معمولی و اوج را به طور جداگانه برای کشش و فشار فهرست کنید. وزن ثابت را در جایی که از طریق سنسور عمل می کند، بارگذاری اولیه مونتاژ و موارد گذرا معتبر مانند یک تماس سخت را شامل شود. به عنوان مثال، یک پیش بار فشاری 150 نیوتن و به دنبال آن 400 نیوتن اضافی در فشار، حدود 550 نیوتن بار فیزیکی را قبل از هر ضربه یا بار جانبی ایجاد می کند. محدوده رتبه‌بندی‌شده‌ای را انتخاب کنید که پیک‌های کاری مورد انتظار را با حاشیه مناسب برای برنامه پوشش دهد. امتیاز اضافه بار ایمن را به عنوان یک حد جداگانه در نظر بگیرید و بارهای جانبی مجاز، ممان خمشی و پیچش را بررسی کنید. 150٪ F.S. اضافه بار ایمن، همانطور که برای FA203 و FA201 ذکر شده است، یک محدودیت بقا در شرایط ذکر شده است، نه یک محدوده کاری کالیبره شده اضافی.

· دقت و وضوح را در کوچکترین نیرویی که باید اندازه گیری کنید بررسی کنید

مشخصات درصد از مقیاس کامل را به واحدهای نیرو تبدیل کنید. یک عبارت خطای 0.1٪ از مقیاس کامل در یک لودسل 2000 نیوتن با 2 نیوتن مطابقت دارد. در نیروی کار 10 نیوتن، این یک عبارت به تنهایی معادل 20٪ از قرائت است. این را به عنوان یک محاسبه غربالگری در نظر بگیرید. سایر خطاهای کاربردی، رانش صفر، هیسترزیس در حین برگشت و نویز زنجیره اندازه گیری نصب شده را ارزیابی کنید. بررسی کنید که اندازه‌گیری‌های مکرر می‌تواند کوچک‌ترین تغییری را که برای فرآیند مهم است تشخیص دهد.

· رتبه بندی پهنای باند و خستگی سیستم را برای چرخه های فشار-کشش مکرر بررسی کنید

برای مشخص کردن پاسخ مورد نیاز، از سریعترین ویژگی مهم مانند یک پیک درج کوتاه استفاده کنید. جرم ابزار و سفتی فیکسچر بر رزونانس سیستم نصب شده تأثیر می گذارد. پهنای باند قابل استفاده به تقویت کننده، فیلتر کردن و تنظیمات اکتساب نیز بستگی دارد. فرکانس طبیعی بالای 5 kHz در یک دیتاشیت به این معنی نیست که زنجیره نصب شده می تواند یک رویداد 5 kHz را حل کند. برای برگشت‌های مکرر بار، داده‌های خستگی را بخواهید که با دامنه بار، میانگین بار و تعداد چرخه مطابقت داشته باشد. دمای کار، درجه حفاظت و مسیر کابل را در برابر قرار گرفتن در معرض و حرکت واقعی بررسی کنید.

· فهرست چک انتخاب درون خطی لودسل

قبل از درخواست مظنه یا نمونه، از طریق بررسی های زیر کار کنید. هر ردیف پارامتر را جفت می کند تا با اشتباهی که اغلب باعث عدم تطابق بین دیتاشیت و نتیجه نصب شده می شود، تأیید کند.

چگونه می توان یک Inline لودسل را نصب کرد و از بارهای جانبی جلوگیری کرد؟

· بار محوری را در سرتاسر ضربه محرک نگه دارید

محرک، لودسل و ابزار را در موقعیت های عملیاتی که نیرو اندازه گیری می شود، تراز کنید. عدم تراز راهنما، انحراف فیکسچر و کشش کابل را در هر دو محدوده حرکت بررسی کنید. در یک نیروی ایمن و کم، پاسخ را در چندین موقعیت ضربه با استفاده از یک بار مرجع تکرارپذیر مقایسه کنید. یک ناهماهنگی وابسته به موقعیت می تواند تغییر تراز یا تماس فیکسچر را نشان دهد.

شکل 4. یک خط نیروی افست یک ممان خمشی اضافه می کند. هم ترازی را در طول سکته مغزی بررسی کنید. نمودار مفهومی

· بارهای جانبی، ممان های خمشی و پیچ خوردگی را در حین سفت شدن به حداقل برسانید

یک نیروی 500 نیوتن که خط عمل آن 2 میلی‌متر جبران می‌شود، گشتاور خمشی 1 N·m را در حسگر ایجاد می‌کند. تأثیر روی خواندن به سنسور و پایه بستگی دارد. معرفی نیرو را در مرکز نگه دارید و محدودیت های بار ترکیبی سازنده را بررسی کنید. در طول مونتاژ، دنباله سفت شدن مدل و محدودیت های گشتاور را دنبال کنید و از تخت های آچار یا نقاط نگهدارنده مشخص شده استفاده کنید. این کتابچه راهنمای نصب FUTEK LCM نمونه هایی از نمونه های خانواده مدل از بررسی گشتاور نصب و بارگذاری خارج از محور را ارائه می دهد.

· تداخل فیکسچر و مسیرهای بار جایگزین را بررسی کنید

بررسی کنید که آداپتور، مهره، محافظ یا استاپ سخت با سطحی که در طول اندازه‌گیری باید شفاف باقی بماند، تماس نگیرد. چنین تماسی می تواند یک مسیر بار موازی ایجاد کند که به عنوان شنت نیرو شناخته می شود. سپس نمایشگر ممکن است تنها بخشی از نیروی اعمال شده را که از لودسل عبور می کند نشان دهد. هر دو جهت و محدوده کامل سفر را بررسی کنید زیرا یک شکاف فقط تحت یک بار یا موقعیت خاص بسته می شود.

چگونه یک لودسل درون خطی را به PLC یا DAQ متصل می‌کنید؟

· تحریک پل مسابقه، خروجی mV/V و تهویه سیگنال

یک لودسل پل غیرفعال به یک منبع تحریک سازگار و یک ورودی پل دیفرانسیل نیاز دارد. محدوده تحریک، مقاومت پل، عملکرد سیم و محدوده ورودی را در اسناد سنسور و ابزار بررسی کنید. از یک ماژول ورودی پل یا یک ماژول سازگار استفاده کنید تقویت کننده لودسل زمانی که PLC فقط ورودی های ولتاژ یا جریان استاندارد دارد. در جایی که تقویت کننده نیروی دوطرفه را به خروجی تک قطبی مانند 4-20 میلی آمپر ترسیم می کند، محدوده سیگنال را در دو طرف خروجی نیروی صفر انتخابی ذخیره کرده و نقشه برداری را تأیید کنید.

· قطبیت سیگنال، محدوده ورودی، و نرخ نمونه برداری را بررسی کنید

فشار و کشش شناخته شده را اعمال کنید و علامت را در PLC یا سیستم جمع آوری داده (DAQ) تأیید کنید. اطمینان حاصل کنید که هیچ یک از انتهای محدوده نیروی مورد نیاز در تقویت کننده یا ماژول ورودی گیر نمی کند. نمونه‌گیری و فیلتر ضد نام مستعار را برای سریع‌ترین قابلیت اندازه‌گیری تنظیم کنید. اگر اسکن PLC یا به‌روزرسانی ارتباطات آنقدر کند است که نمی‌تواند اوج خود را حفظ کند، آن را با سرعت بالا ضبط کنید و نتیجه را برای PLC ارسال کنید.

چگونه یک لودسل درون خطی را کالیبره و تأیید می‌کنید؟

· بررسی صفر و تکرارپذیری پس از نصب

قبل از تارینگ، قرائت نصب شده را در یک شرایط مرجع تعریف شده ثبت کنید. چندین چرخه بارگذاری و تخلیه بار را تکرار کنید و ثبت کنید که خواندن چقدر به مرجع باز می گردد. تغییر قابل توجهی را پس از سفت کردن یا پس از برگشت نیرو بررسی کنید. پیش از بارگذاری مکانیکی، اتصالات شل، اتصال، و صفر الکتریکی ناپایدار قبل از تصمیم گیری در مورد عقب انداختن یا تنظیم مجموعه، بررسی کنید.

هر دو جهت را با بارهای کششی و فشاری شناخته شده بررسی کنید

برای اعمال یا اندازه گیری نیروهای شناخته شده در هر دو جهت از یک مرجع مناسب، مانند یک لودسل مرجع مدرج که به صورت سری نصب شده است، استفاده کنید. چندین نقطه را در محدوده کاری بررسی کنید، از جمله کمترین نیروی بحرانی، و خوانش های بارگیری و تخلیه را ثبت کنید. مقدار نهایی بر حسب نیوتن در PLC یا DAQ را با مرجع مقایسه کنید. اگر دقت یا قابلیت ردیابی قراردادی است، جهت کالیبراسیون، نقاط، عدم قطعیت، و محدودیت‌های پذیرش را هنگام سفارش یا زمان‌بندی کالیبراسیون مشخص کنید. برای رویدادهای سریع، به طور جداگانه بررسی کنید که زنجیره اندازه گیری نصب شده پیک ها و زمان بندی مورد نیاز را حفظ می کند.

جایگزینی یک خط درونی موجود لودسل : چه چیزی را فراتر از موضوعات و ظرفیت مقایسه کنیم

بسیاری از لودسل های درون خطی برای جایگزینی واحدی خریداری می شوند که از کار افتاده، بیش از حد بارگذاری شده است یا دیگر در دسترس نیست. تطبیق رشته ها و ظرفیت اولین صفحه است، نه کل کار. جدول زیر مواردی را که باید از نصب قدیمی جمع آوری کرد و آنچه را که در دیتاشیت و نقشه نامزد باید مقایسه کرد، فهرست می کند. اگر نقشه اصلی در دسترس نیست، طول نصب شده بین صفحات نصب را اندازه گیری کنید، از خروجی کابل و تخت آچار عکس بگیرید، و قبل از انتخاب گزینه جایگزین، دامنه تحریک و ورودی تقویت کننده موجود را بخوانید.

هنگامی که هیچ مدل کاتالوگی با طول نصب شده، ترکیب رشته یا خروجی کابل مطابقت ندارد، قبل از طراحی مجدد لوازم، بپرسید که آیا نسخه اصلاح شده موجود است یا خیر. لیست های FIBOS سنسورهای سفارشی غیر استاندارد برای این وضعیت؛ نقشه قدیمی یا ابعاد اندازه گیری شده را همراه با محدوده نیرو و جزئیات تقویت کننده ارسال کنید تا طرح پیشنهادی کل زنجیره اندازه گیری را پوشش دهد، نه تنها بدنه سنسور.

سوالات متداول درباره Inline لودسل‌ها

1. آیا رتبه بندی تنش و فشار همیشه یکسان است؟

آنها می توانند بر اساس مدل یا پیکربندی متفاوت باشند. بار نامی، حد اضافه بار ایمن و دقت مشخص شده را در هر جهت بررسی کنید. همچنین رتبه بندی آداپتورها و سایر قسمت های موجود در مسیر بار را بررسی کنید.

2. آیا کالیبراسیون فقط کششی برای تست فشار-کشش کافی است؟

اگر هر دو خوانش نیرو به دقت اعلام شده نیاز دارند، هر دو جهت را مطابق با نیاز برنامه کالیبره یا تأیید کنید. گواهی فقط تنش نتایج را برای تنش ایجاد می کند. برخی از مدل‌های دوطرفه کالیبراسیون در جهت دوم را به طور جداگانه ارائه می‌کنند، بنابراین هنگام سفارش، دامنه گواهی را تأیید کنید.

3. آیا بلبرینگ انتهای میله می تواند به کاهش انحراف کمک کند؟

یک یاتاقان میله ای کروی مناسب می تواند برخی از ناهماهنگی های زاویه ای را در خود جای دهد. رتبه بندی های مجاز بیان، فاصله، عکس العمل و فشار – کشش را بررسی کنید. بازی بلبرینگ و اصطکاک می تواند بر اندازه گیری ها و خوانش های نیروی کوچک در حین معکوس ها تأثیر بگذارد. یک برچسب کاتالوگ مانند 'پایان میله' ممکن است سبک نصب رزوه‌ای حسگر را توصیف کند، بنابراین بررسی کنید که آیا یک یاتاقان واقعاً گنجانده شده است یا خیر.

4. آیا صفر کردن لودسل پیش بارگذاری مکانیکی را حذف می کند؟

صفر کردن مرجع نمایش داده شده را تغییر می دهد. پیش بار مکانیکی همچنان روی لودسل عمل می کند و باید هنگام بررسی ظرفیت، اضافه بار و شرایط خستگی در آن گنجانده شود. پیش بارگذاری فیزیکی را ثبت کنید یا شرایط مرجع مورد استفاده برای تارینگ را مستند کنید.

5. چه اطلاعاتی را باید برای دریافت یک نقل قول قابل استفاده برای Inline لودسل ارسال کنم؟

نیروهای کار و پیک را در هر جهت، اندازه و نوع رزوه در هر دو انتها، حداکثر طول نصب شده، خروجی و طول کابل، محدوده تحریک و ورودی تقویت کننده یا ماژول PLC، دمای عملیاتی و حفاظت مورد نیاز و اینکه آیا گواهی کالیبراسیون دو جهته نیاز است ارسال کنید. یک طرح یا عکس از محل نصب حداقل یک دور از سوالات را ذخیره می کند. FIBOS صفحه تماس مستقیماً این جزئیات را می پذیرد.